GESSMANN多軸控制器現貨型號杰斯曼
控制實際是一種線性控制規律，同時也具有傳統控制理論的缺點，因此僅在控制簡單的線性單變量系統時有較好效果。對于多變量、非線性、強耦合的復雜系統，由于其運行情況多變，且系統參數具有時變性，如果對其使用 PID 控制，則難以獲得合適的控制參數。因此，對于*智能控制技術的研究和應用，不斷提高改善系統穩態精度、動態響應能力、抗干擾性以及對參數變化的自適應性是一個必然趨勢。例環節的輸出正比于偏差信號，用于消除偏差；積分環的節輸出正比于偏差積分值信號，用于消除系統靜態誤差；微分環節的輸出正比于偏差變化率的信號，用于加快調節速率，縮短過渡時間，減少系統超調。如果對這三個環節進行適當組合，就可獲得快速、準確、平穩的控制效果。設計 PID 控制器的關鍵問題在于如何對比例、積分、微分系數進行整定。多軸同步控制，又稱多軸系統同步控制，指在大多數多軸傳動系統應用中，使各軸之間保持一定的同步運行關系。多軸系統是非線性、強耦合的多輸入多輸出系統。多軸同步控制的主要性能指標有：速度比例同步、位置（或角度）同步和絕對值誤差小于某限幅值。多軸同步控制是一門跨學科的綜合性技術，是電力電子技術、電氣傳動技術、信息技術、控制技術和機械技術的有機結合，它的發展與其它相關技術的發展是密切聯系在一起的。
主令參考式同步又稱并行式同步，它是直觀的一種同步策略，其結構如圖1。在該方案中，所有運動控制器的輸入來自于同一個信號，即主令參考信號 ω*。每個運動軸在該信號的控制下并行工作，互不相干。若其中一個軸受到擾動，由此產生的同步誤差只能通過該軸自身的調節來減小，其它軸并不會對其做出響應。由此可見，這種同步方式對于運動軸自身的跟隨性能有較高要求，且僅適用于受干擾較少的場合。主從式同步方案將運動軸劃分成主軸和從軸，其中從軸的參考輸入信號來自于主軸輸出。由此可知，一旦主運動軸因負載擾動而改變速度，從軸可以對其做出相應的調節，以此來減小同步誤差。但是，當從運動軸受到擾動時，主軸卻不會對其有任何響應，導致同步誤差得不到及時修正。與此同時，這種主從模式也會導致從軸的運動在時間上滯后于主軸，因此存在一定局限性。
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主要通過在運動軸之間添加物理連接來實現。該方法往往使用一臺大功率電機作為動力來源，并通過齒輪、鏈條、皮帶等機械結構實現能量的傳遞。改變這些機械環節的特性，就可以使整個系統的傳動比、轉速等參數產生相應變化。在工作時，如果某個從運動軸的負載受到擾動，該擾動將會通過機械環節傳遞給主軸，從而改變主軸的輸出。由于主軸和從軸之間均存在機械連接，因此其它從動軸的輸出也會發生相應變化，從而起到同步控制的效果。從機械式同步控制方法的實現原理可知，該方法具有原理簡單、易于實現等優點，但同時也存在以下不足：1）由于機械式同步一般只使用單一的動力元件，導致各從軸所分配到的功率相對較小，限制了它們帶動負載的能力；2）機械同步系統中的傳動環節一般采用接觸式連接，工作時所產生的摩擦不僅會造成能量的損耗，還會磨損傳動零部件，影響同步性能，縮短系統使用壽命，不利于維護保養；3）由于采用機械式連接，該種同步方法的結構比較固定，參數不易調節。若需要對其做出修改，則必須增加或者移去某些機械零部件，操作較為繁瑣。另外機械連接也會受到系統結構尺寸的限制，難以實現遠距離同步控制。
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